Плоская кинематика — определение скорости и ускорения ползуна

Дан кривошипно-ползунный механизм.  Требуется найти скорость и ускорение ползуна в данном положении. Ничего особенного. 

Задачу решил за 20 минут, не спеша. Из особенностей — не стал находить угловое ускорение , спроецировал векторное уравнение на ось параллельную шатуну.